みちびきはなぜに8の字軌道

日本のGPS衛星みちびきの軌道を見たら8の字だった.どうやったらこんな軌道になるの?と小一時間考えたら分かった.静止衛星くらいすごく高い軌道をとればこんな軌道になり得る.で,調べたらwikipediaに答が書いてあった.こんな衛星を準天頂衛星というのだそうだ.